로빈슨(C.M. Robinson)이 1898년에 작시한 것에서 택한 것으로 되어 있을 뿐, 작시의 동기나 작시자에 관해 알려진 것이 없다.
1절 여호수아가 모세의 후계자가 되어 이스라엘 백성을 이끌고 갈렙과 더불어 가나안 땅에 들어갔듯이 우리도 우리 영혼의 가나안 땅인 새 예루살렘에 들어갈 약속을 받았다. 그러므로 마음에 준비하여 힘써 일하자는 것이다.
후렴 여호수아는 매우 용감했고 하나님의 약속에 대해 조금도 의심치 않은 신앙인이었다. 그러기에 가나안 땅을 10지파 두령들과 같이 탐지하고 돌아왔을 때 다른 사람들이 낙망적인 보고를 하자 이스라엘 백성들은 통곡하며 여호와가 그들을 인도하여 칼에 망하게 한다고 하며 애굽으로 돌아가자고까지 했지만 여호수아와 갈렙만은 온 화중 앞에 나와 "우리가 두루다니며 탐지한 땅은 심히 아름다운 땅이라 여호와께서 우리를 기뻐하시면 우리를 그 땅으로 인도하여 들이시고 그 땅을 우리에게 주시리라. 이는 과연 젖과 꿀이 흐르는 땅이니라. 오직 여호와를 거역하지 말라. 또 그 땅 백성을 두려워하지 말라. 그들의 보호자는 그들에게서 떠났고 여호와는 우리와 함께 사시느니라"(민 14:7~9)고 담대하게 말했다. 이때 여호와의 영광이 나타나셨던 것이다.
2절 우리에게 어떤 시험이나 환난이나 고통이 와도 낙심하지 말고 힘써 일하자는 것이다. 낙심은 모든 것을 불가능케 한다.
3절 우리의 지도자는 모든 것을 승리하신 분이시다. 강장밑에 약졸이 없다.
4절 우리가 할 일은 얼마든지 있다. 하면 할수록 힘과 용기를 더해 주신다. 여호수아는 약속대로 가나안의 여러 성을 점령하였고 12지파에게 분배해 주었다.
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