앨버트 벤쟈민 씸프슨(Albert Benjamin Simpson, 1843~1919) 박사가 작시 작곡하였다. 그는 무디 선생의 비문에 있는 "하나님의 뜻을 준행하는 자는 영원히 살리라(He that doeth the will of God abideth forever)"라는 말씀을 보고 감격하여 1881년 "하나님의 최선(God`s Best)이라는 내용의 찬송시를 썼고 그후 주의 뜻을 따라 순종하며 17년을 살다가 54세가 되던 1897년에 주와 같이 동행하는 것이 즐거움이요 그의 발자취를 따라 한걸음 한걸음 주께 의지하며 여생도 주를 따라 가겠다고 다짐하며 이 찬송시를 쓴 것이다.
1절 여기에서 "동행한다" 또는 "같이 걸어간다"라고 하는 말은 동행하는 두 사람이 목표가 같고 뜻이 같다는 말이다. 주님과 동행하는 우리가 누구의 뜻에 맞춰야 할 것인가?
2절 우리는 육적으로는 장성하여 스스로 서서 걸어갈 수 있다 해도 언제나 불완전하고 연약한 존재이므로 주께 의지하고, 그의 손을 꼭 붙잡고 걸어가야 한다는 것이다.
3절 이제 우리가 주님의 손을 잡은 후는 어디든지 주가 인도하시는 대로 주와 함께 간다는 것이며 그의 뜻에 순종하며 동행한다는 것이다.
4절 창 5:24의 말씀이 바탕이 되었다. 에녹이 300년을 하나님과 동행한 결과 천국에 올리워졌으므로 우리도 하나님과 동행하면 천국으로 갈 수 있다는 소망을 노래하고 있다.
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